OtterROS: Picking and Programming an Uncrewed Surface Vessel for Experimental Field Robotics Research with ROS 2

本文介绍了现有的地面和空中移动机器人用于野外机器人学研究的广泛选择，但是可靠的、研究就绪的无人驾驶水面船只（USVs）相对较少。本文从当前可用于研究社区的USVs快照开始，然后描述了Otter USV的开源ROS 2解决方案“OtterROS”。描述了使用OtterROS进行的现场实验，这突显了Otter USV的实用性以及在水生态机器人学研究中使用ROS 2的好处。对于那些对USV研究感兴趣的人，本文详细介绍了运行OtterROS所需的推荐硬件，并包括一个使用OtterROS的ROS 2示例软件包，从而消除了野外机器人学研究活动中不必要的非重复工程。

缺乏可靠和研究就绪的无人船（USVs）限制了水下机器人研究的发展，本文旨在解决这个问题。

本文介绍了一种基于ROS 2的Otter USV的开源解决方案OtterROS，并描述了使用OtterROS进行的现场实验，突出了Otter USV的实用性以及在水下机器人研究中使用ROS 2的好处。

本文详细介绍了推荐运行OtterROS的硬件，并包括使用OtterROS的示例ROS 2软件包，从而消除了现场机器人研究中不必要的非一次性工程。实验设计合理，提供了开源代码。

近期的相关研究包括：1. 'A Survey of Autonomous Surface Vehicles: Recent Advances, Challenges, and Future Directions'，2. 'A Survey of Applications of Autonomous Surface Vehicles'，3. 'A Review of Unmanned Surface Vehicles and Their Applications in Oceanography'等。