ROSfs: A User-Level File System for ROS

本文介绍了一种新颖的用户级文件系统ROSfs，用于机器人操作系统（ROS）。ROSfs将机器人文件解释为一组子文件，每个子文件都有一个不同的标签。ROSfs应用时间索引结构来增强数据查询的灵活性，同时在数据文件正在修改时。它为多机器人系统提供了快速的跨机器人数据获取和协作。我们实现了一个ROSfs原型，并将其集成到主流的ROS平台中。然后我们在真实的无人机和数据服务器上应用和评估了ROSfs。评估结果表明，与传统的ROS存储方法相比，ROSfs可以将离线查询性能提高多达129倍，并将无线网络下机器人间在线数据查询延迟降低多达7倍。

ROSfs试图解决机器人操作系统（ROS）中文件存储和查询的性能问题，特别是多机器人系统中的数据协作和查询问题。

ROSfs将机器人文件解释为一组子文件，并为其应用时间索引结构，从而提高数据查询的灵活性。与传统ROS存储方法相比，ROSfs在离线查询性能上提高了多达129倍，并且在无线网络下减少了多达7倍的机器人间在线数据查询延迟。

论文实现了ROSfs原型，并将其集成到主流ROS平台中。实验使用真实的无人机和数据服务器进行了评估，并展示了ROSfs的性能优势。ROSfs还提供了多机器人系统（MRS）的快速跨机器人数据获取和协作。

与ROSfs相关的研究包括：ROS中的其他文件系统，如BagIt和DataRiver；机器人文件存储和查询的其他研究，如RoboStore和RoboChart。