Octopus-Swimming-Like Robot with Soft Asymmetric Arms

水下机器人在过去的70年里得到了显著的发展。然而，生物启发式推进机器人仍处于早期阶段，需要更多的生物学家和机器人学家之间的跨学科合作。章鱼是最聪明的海洋动物之一，具有伪装、探索和狩猎等卓越的能力，同时能够用它的触手游泳。尽管生物启发式机器人研究人员旨在复制这些能力，但设计一个八臂仿生游泳平台的复杂性从一开始就带来了挑战。在这项工作中，我们提出了一种新颖的仿生机器人游泳平台，它将不对称的被动变形臂与类似伞的快速回归机构相结合。只使用两个简单的恒速电机，这种设计通过复制章鱼式的臂部运动和冲程时间比实现了高效的游泳。机器人在第二个动力冲程时达到了314毫米/秒的最高速度。这种设计降低了传统的章鱼式游泳机器人驱动系统的复杂性，同时保持了良好的游泳性能。它为生物学家和机器人学家提供了一个更可行和高效的平台，用于进行更深入的仿生机器人和生物学研究。

论文提出了一种新型仿生机器人游泳平台，旨在解决设计八个臂的仿生机器人游泳平台复杂性的问题，同时保持较好的游泳性能。

论文提出的方案是将不对称的被动变形臂与类伞状快速返回机构相结合，仅使用两个简单的恒速电机来实现高效游泳。

该设计通过复制章鱼样的臂运动和划水时间比率，实现了高效游泳，最高速度为314mm/s。该设计降低了传统章鱼式游泳机器人的驱动系统复杂性，同时保持良好的游泳性能。值得关注的是，该设计为生物学家和机器人学家进行更深入的仿生机器人和生物学研究提供了更可行和高效的平台。

最近的相关研究包括《Octopus-Inspired Robots: Overview, Challenges, and Future Perspectives》和《Bio-Inspired Robotics: From Bio-mimicry to Bio-hybrid》等。