Comparison of Waymo Rider-Only Crash Rates by Crash Type to Human Benchmarks at 56.7 Million Miles

四级自动驾驶系统（SAE Level 4 Automated Driving Systems, ADSs）已在公共道路上部署，其中包括Waymo的无人值守（Rider-Only, RO）叫车服务（没有驾驶员坐在方向盘后）。本研究的目的是对Waymo的RO碰撞率进行回顾性安全评估，并将其与人类驾驶的基准进行比较，包括按碰撞类型细分的分析。 研究从常见的人类碰撞数据库中识别出11种碰撞类型组。人类驾驶的基准数据与Waymo自动驾驶车辆运行所涉及的相同车型、道路类型和地理位置对齐。Waymo的碰撞数据从美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）的持续通用命令（Standing General Order, SGO）中提取，而RO行驶里程则由公司通过其公共网站提供。 研究考察了任何有报告的受伤、气囊弹出以及疑似严重受伤及以上的碰撞结果，因为这些结果代表了之前已确立的安全相关基准，并且在当前行驶里程下可以进行统计测试。 截至2025年1月底，研究分析了超过5670万RO行驶里程的数据，结果显示，在所有碰撞类型中，Waymo自动驾驶车辆的碰撞率显著低于人类驾驶基准中的任何受伤报告、气囊弹出和疑似严重受伤及以上碰撞率。在碰撞类型中，车对车交叉路口碰撞事件的总碰撞减少量最大，其中任何受伤报告的碰撞减少了96%（87%-99% 置信区间），气囊弹出事件减少了91%（76%-98% 置信区间）。此外，自行车、摩托车、行人、二次碰撞和单车碰撞的任何受伤报告结果也显示出统计学上的减少。在11种碰撞类型组中，未发现任何统计学上显著的不利影响。 本研究是首次对无人值守自动驾驶系统进行回顾性安全评估的研究，得出了关于更严重碰撞结果的统计结论，并按碰撞类型分析了碰撞率。

该论文试图评估Waymo的无驾驶员自动化驾驶系统（ADS）在公共道路上的安全性表现，特别是其与人类驾驶相比的碰撞率差异。这是一个新的问题，因为这是首次对完全无人驾驶的自动化驾驶系统进行回顾性安全评估，并针对不同类型的碰撞事件进行了统计分析。

论文通过从NHTSA的Standing General Order中提取Waymo的碰撞数据，并将其与人类驾驶的基准数据进行对比，评估了ADS在各种碰撞类型下的安全性。研究不仅关注整体碰撞率，还特别分析了严重性较高的碰撞结果（如任何伤害报告、气囊展开和疑似严重伤害）。此外，研究使用了5670万英里的无驾驶员行驶数据，确保了足够的统计显著性。

1. 研究发现Waymo的ADS在所有主要碰撞类型中表现出显著更低的碰撞率，尤其是在V2V交叉路口碰撞中减少了96%的任何伤害报告事件。 2. 论文设计了一个详细的分类体系，将碰撞分为11种类型，并逐一进行了统计分析。 3. 数据来源可靠，包括NHTSA的官方数据和Waymo公开提供的里程数据。 4. 这项研究为未来ADS的安全性评估提供了方法论支持，值得进一步深入研究如何将这些结果推广到其他自动驾驶平台。

近期相关研究包括： 1. 'Safety Assessment of Autonomous Vehicles: A Systematic Literature Review' - 综述了自动驾驶车辆安全性评估的方法。 2. 'Comparative Analysis of Automated Driving Systems and Human Drivers in Urban Environments' - 比较了自动驾驶系统和人类驾驶员在城市环境中的性能。 3. 'Crash Reduction Potential of Connected and Automated Vehicles: A Simulation-Based Study' - 使用模拟方法评估了联网和自动化车辆的碰撞减少潜力。 4. 'Real-World Performance of Level 3 Autonomous Driving Systems: Insights from Fleet Data' - 分析了Level 3自动驾驶系统的实际性能。