Comparing Z3 and A3 PKM Heads: Which Is Superior and Why?

本研究比较了Sprint Z3和A3平行式运动机器的性能，两者的区别在于它们的关节序列。分析着重于精密加工中关键的性能属性，即寄生运动、工作空间能力、独立和寄生空间的刚度性能以及条件数分布。虽然这些机器在航空和汽车工业的精密加工中被广泛使用，但尚未确定对于加工大型零件哪种机器更优。此外，以往也没有针对这两种机器的寄生空间配置进行刚度分布的研究。本研究揭示了尽管使用相同的参数并表现出类似的寄生运动，Sprint Z3表现出更优异的刚度、工作空间体积和条件数分布。这种性能优势归因于关节和连杆序列的变化，增强了抗挠度，对于制造大型零件至关重要。这也导致了更高的条件数和更大的工作空间。结果突显了平行式运动机器设计架构对其效能的重要性，并建议进行更深入的研究。

本论文比较了Sprint Z3和A3头部平行运动机器的性能，旨在为精密加工提供更好的选择，尤其是对于制造大型零部件。同时，研究还探讨了机器的刚度性能和条件数分布等参数。

本研究发现，尽管Sprint Z3和A3机器的参数相同且具有类似的寄生运动，但Sprint Z3表现出更优异的刚度、工作空间和条件数分布。这一性能优势归因于关节和连杆序列的变化，增强了机器的偏转韧性，尤其对于制造大型零部件至关重要。

实验中使用了大量的数据集，并详细探讨了机器的性能参数。研究结果表明，机器的设计架构对于平行运动机器的性能至关重要。该研究还提出了一些有价值的建议，如在机器设计中应注重关节和连杆序列的变化，以提高机器的刚度和工作空间。

在这个领域中，最近的相关研究包括：《平行机器人的工作空间分析》、《关于平行机构刚度的研究》等。