2D Ego-Motion with Yaw Estimation using Only mmWave Radars via Two-Way weighted ICP

单芯片毫米波雷达因其紧凑的形态、成本效益和在恶劣环境条件下的稳健性而备受关注。尽管其具有很多优点，但毫米波雷达的主要局限在于其自主偏航速率估计能力。传统解决方案通常会采用集成惯性测量单元（IMU）或部署多个雷达单元来规避这个缺点。本文介绍了一种创新的方法，利用仅毫米波雷达传感器进行二维自我运动估计，重点是偏航速率推导。通过将加权迭代最近点（ICP）算法应用于从热图数据导出的处理点的注册，我们的方法促进了不需要先前信息的二维自我运动估计。通过实验验证，我们验证了我们的技术仅使用雷达数据进行自我运动估计的有效性和前景。

本篇论文试图解决单芯片毫米波雷达在自主偏航率估计方面的局限性，解决方案是利用加权迭代最近点（ICP）算法对热图数据处理出的点进行注册，从而实现仅利用毫米波雷达传感器进行二维自我运动估计。

本文提出了一种创新的方法，通过仅使用毫米波雷达传感器，实现二维自我运动估计，具体方法是利用加权ICP算法对热图数据处理出的点进行注册。

本文的亮点在于提出了一种仅使用毫米波雷达进行自我运动估计的方法，避免了传统方法中需要使用惯性测量单元或多个雷达单元的缺点。论文使用实验验证了该方法的有效性和可行性。

最近在该领域中的相关研究包括：1. 'A Novel Method for Ego-Motion Estimation Using a Single 2D Laser Scanner'；2. 'A Review of Ego-Motion Estimation Using Optical Flow Techniques'；3. 'A Comparative Study of Monocular Visual-Inertial Ego-Motion Estimation Methods'