Tactile SoftHand-A: 3D-Printed, Tactile, Highly-underactuated, Anthropomorphic Robot Hand with an Antagonistic Tendon Mechanism

本文介绍了一种名为Tactile SoftHand-A的三维打印、高度欠驱动、五指机器人手，仅使用了两个执行器。双腱设计允许主动控制特定（远端或近端指间关节）关节以调整手的抓握手势。研究人员还开发了一种全新的完全三维打印的触觉传感器设计，无需手工组装，直接作为机器人手指的一部分进行打印。该传感器集成在指尖，并与拮抗腱机制相结合，开发出一种人手引导的触觉反馈抓握系统。该系统可以主动模仿人手手势，适应性地稳定抓握手势并在检测到滑动后调整抓握手势以防止物体移动。最后，我们设计了四个不同的实验，以评估新型手指与拮抗机制控制机器人手势、适应性抓握能力和人手引导的触觉反馈抓握能力。实验结果表明，Tactile SoftHand-A可以适应性地抓握各种形状的物体，并在检测到接触和滑动时自动调整其抓握手势。总的来说，这项研究指向了一类低成本、易于使用、可三维打印、欠驱动的类人机器人手，并且我们公开发布设计以促进其他人在此基础上进行研究。该研究的开源代码可在github.com/SoutheastWind/Tactile_SoftHand_A上获得。

设计一种低成本、易制造、高度低驱动的人类仿生机械手，实现可适应性抓握和人手引导的触觉反馈。

采用双肌腱设计，只使用两个执行器来控制五个手指，利用人手引导的触觉反馈系统，实现自适应的抓握能力和稳定性。

设计了一种全新的、可直接3D打印的触觉传感器，无需手动组装，与对抗性肌腱机制相结合，实现了人手引导的触觉反馈抓握系统。实验结果表明，该机械手能够自适应地抓握各种形状的物体，并在接触和滑动检测后自动调整抓握姿势。

近期的相关研究包括：《A Review of Tactile Sensing Technologies and Their Applications》、《A Bioinspired Soft Robotic Gripper for Adaptable and Effective Grasping》等。