A Survey on Small-Scale Testbeds for Connected and Automated Vehicles and Robot Swarms

连接和自动化车辆以及机器人群体在提高交通和制造业安全性、效率和可持续性方面具有变革性潜力。对这些技术进行广泛的测试和验证对其在实际世界中的应用至关重要。虽然模拟对于初步测试至关重要，但它们在捕捉真实世界交互的复杂动态方面常常具有局限性。这种局限强调了小规模测试平台的重要性。这些测试平台为测试和验证算法提供了一个真实、经济、可控的环境，成为模拟和全尺寸实验之间的重要中介。这项工作旨在协助研究人员识别适合他们实验的现有小规模测试平台，并为那些想要建立自己的测试平台的人提供见解。此外，它提供了对当前这些测试平台的全面调查。我们基于著名的感知-规划-执行范式导出了62个测试平台特征，并提供了一个在线表格，根据这些特征比较了22个小规模测试平台。在线表格托管在我们指定的公共网页www.cpm-remote.de/testbeds上，我们邀请测试平台的创建者和开发者为其做出贡献。我们在本文中密切研究了九个测试平台，演示了如何使用导出的特征来展示测试平台。此外，我们讨论了我们发现的三个关于小规模测试平台的挑战，即小规模到全尺寸的转换、可持续性和电力和资源管理。

论文旨在解决小型测试平台在自动驾驶和机器人领域的重要性，并提供一个综合的调查现有测试平台的当前状况。

通过提供一个基于sense-plan-act范例的测试平台特征列表，论文提供了一个综合的小型测试平台调查，并提供了一个在线表格，比较22个小型测试平台。

论文介绍了9个小型测试平台，并讨论了小型测试平台转化为全尺寸实验、可持续性以及电力和资源管理等方面的挑战。在线表格和调查可用于帮助研究人员识别适合其实验的现有小型测试平台，并为想要建立自己的测试平台的人提供见解。

最近的相关研究包括：1. “基于ROS的机器人测试平台”；2. “小型测试平台用于自主车辆测试”；3. “基于虚拟现实的小型测试平台”。