V2AIX: A Multi-Modal Real-World Dataset of ETSI ITS V2X Messages in Public Road Traffic

互联性是自动化移动的主要驱动力：未来的合作智能交通系统（C-ITS）将连接道路车辆、交通信号、路边基础设施，甚至是脆弱的道路用户，共享数据和计算，以实现更安全、更高效和更舒适的出行。在实现车辆对一切（V2X）通信的通信技术方面，基于WLAN的点对点方法（IEEE 802.11p，欧洲的ITS-G5）与基于蜂窝技术（4G及以上）的C-V2X竞争。无论基础通信标准如何，共同的消息接口对于不同制造商的车辆之间的共同理解至关重要。为解决这个问题，欧洲电信标准化组织（ETSI）一直在标准化V2X消息格式，例如合作意识消息（CAM）。在这项工作中，我们介绍了V2AIX，这是一种ETSI ITS消息的多模态真实世界数据集，是首个此类数据集。在测量驱动和固定基础设施中收集了来自公共道路交通中的1800多辆车辆和路边单元的230,000多条V2X消息。除了对数据集的首次分析外，我们还介绍了一种将ETSI ITS V2X消息集成到机器人操作系统（ROS）中的方法。这使研究人员不仅可以彻底分析真实世界的V2X数据，还可以研究和实施基于ROS的自动驾驶应用程序中的标准化V2X消息。完整的数据集可在v2aix.ika.rwth-aachen.de上公开使用。

解决问题：本论文旨在收集与标准化车辆到一切（V2X）通信相关的数据，并将其集成到ROS中，以便研究人员可以分析和实现标准化的V2X消息。

关键思路：本论文提出了V2AIX，这是一个包含超过230,000个V2X消息的多模态真实世界数据集，从1800多辆车和道路边缘单元中收集。并且提供了一种将ETSI ITS V2X消息集成到ROS中的方法，以便研究人员可以在ROS基础上实现自动驾驶应用。

其他亮点：本论文提供了一个公开的数据集，供研究人员使用。此外，论文还对数据集进行了分析，并提出了一些值得深入研究的方向，例如如何在自动驾驶应用中使用这些数据。

相关研究：最近的相关研究包括《车辆到车辆通信：协作认知和网络编码》和《车辆到一切通信：技术和标准》等。