Agonist-Antagonist Pouch Motors: Bidirectional Soft Actuators Enhanced by Thermally Responsive Peltier Elements

在本研究中，我们介绍了一种新型的基于Mylar的袋式电机设计，利用Peltier电偶的可逆致动能力实现了软机器人中的拟肌对拗。针对传统硅基材料的局限性，如泄漏和相变流体降解，我们的袋式电机采用填充Novec 7000的方式，提供了一个耐用且防漏的几何建模解决方案。灵活的Peltier电偶的集成比传统的焦耳加热方法具有显著优势，可以实现主动和可逆的加热和冷却循环。这种创新不仅提高了软机器人应用的可靠性和寿命，而且扩大了设计可能性，包括开发拟肌对拗的人工肌肉、可以通过屈伸操作的夹持器和锚滑式简单爬行器设计。我们的研究结果表明，这种方法可能会导致更高效、更多功能和更耐用的机器人系统，标志着软机器人领域的重大进展。

本论文旨在介绍一种新型的基于Mylar袋的马达设计，利用Peltier结的可逆致动能力实现软机器人的拟肌肉运动。

本论文的关键思路是将柔性Peltier结集成到Mylar袋马达中，实现主动和可逆的加热和冷却循环，从而提高软机器人应用的可靠性和耐用性。

本研究提出的Mylar袋马达填充Novec 7000，提供了一种耐用且防漏的几何建模解决方案。此外，本研究还探索了利用拟肌肉技术实现的新型机器人设计，如可以通过屈伸操作的夹持器和锚滑式爬行器等。

最近的研究主要集中在软机器人的材料和结构设计上，如利用液态金属和电致变材料等实现机器人运动。相关论文包括“Liquid metal-based soft robots”和“Electroactive polymer-based soft robots”。