SAM: Semi-Active Mechanism for Extensible Continuum Manipulator and Real-time Hysteresis Compensation Control Algorithm

这篇论文介绍了一种具有半主动机构（SAM）的可伸缩CDCM，通过SAM的平移运动扩展工作空间，无需额外的机械元件或驱动。由于非线性电缆效应引起的滞后现象，CDCMs在工作空间和控制精度方面存在局限性。我们使用8个基准标记和RGBD感应器收集了一个滞后数据集。基于这个数据集，我们使用训练有素的时间卷积网络（TCN）开发了一种实时滞后补偿控制算法，具有1毫秒的时间延迟，有效地估计了操作器的滞后行为。通过随机轨迹跟踪测试和盒指向任务的性能验证，表明所提出的控制器在关节空间内将滞后减少了高达69.5％，在盒指向任务中约为26％。

本论文旨在解决Cable-Driven Continuum Manipulators（CDCMs）的工作空间和控制精度受到非线性电缆效应影响的问题。

通过引入半主动机构（SAM）扩展CDCMs的工作空间，使用RGBD感知收集滞后数据集，开发实时滞后补偿控制算法，有效估计操作器的滞后行为。

该论文的亮点包括使用SAM扩展CDCMs的工作空间，使用TCN算法实时估计操作器的滞后行为，通过实验验证了该算法的有效性。

最近的相关研究包括《A Review of Continuum Robots: Motion Control, Planning, and Sensing》、《Design and Control of a Continuum Robot for MRI-Guided Prostate Biopsy》等。