BEHAVIOR-1K: A Human-Centered, Embodied AI Benchmark with 1,000 Everyday Activities and Realistic Simulation

我们提出了BEHAVIOR-1K，这是一个针对以人为中心的机器人的全面模拟基准。BEHAVIOR-1K包括两个组成部分，这是在对“你想让机器人为你做什么？”进行广泛调查的结果指导和激励下的。第一个是定义了1000个日常活动，基于50个场景（房屋、花园、餐厅、办公室等），超过9000个对象注释了丰富的物理和语义属性。第二个是OMNIGIBSON，这是一个新颖的模拟环境，通过刚体、可变形体和液体的真实物理模拟和渲染来支持这些活动。我们的实验表明，BEHAVIOR-1K中的活动具有长期视野，并且依赖于复杂的操作技能，这两者对于即使是最先进的机器人学习解决方案仍然是一个挑战。为了校准BEHAVIOR-1K的模拟到现实的差距，我们提供了一个初始研究，将在模拟公寓中学习的解决方案转移到其现实世界的对应物。我们希望BEHAVIOR-1K的以人为中心的性质、多样性和逼真性使其对于具身体的人工智能和机器人学习研究具有价值。项目网站：https://behavior.stanford.edu。

BEHAVIOR-1K论文试图提供一个全面的仿真基准，以测试人类中心机器人的能力。具体而言，它旨在解决长期和复杂操作技能的挑战，这是目前机器人学习解决方案的难点之一。

BEHAVIOR-1K包括两个组成部分：1000个日常活动的定义和OMNIGIBSON仿真环境。这些活动是基于50个场景和超过9000个物体的物理和语义属性进行标注的。OMNIGIBSON支持通过真实的物理仿真和渲染来进行这些活动，包括刚体、可变形体和液体。

BEHAVIOR-1K的亮点在于它的人类基础、多样性和逼真性，以及它提供了一个初始研究，用于将在模拟公寓中学到的移动机械手的解决方案转移到其真实世界的对应物。此外，BEHAVIOR-1K的项目网站提供了数据集和代码。

最近的相关研究包括：CATER、CLEVRER、GibsonEnv等。