MorphoGear: An UAV with Multi-Limb Morphogenetic Gear for Rough-Terrain Locomotion

能够奔跑、飞行和抓握的机器人具有在复杂环境中解决广泛任务和导航的巨大潜力。出现了几种具有自适应形态的机器人机电设计。然而，在不平坦表面着陆、穿越崎岖地形和操纵物体的任务仍然具有很高的挑战性。本文介绍了一种新型旋翼无人机MorphoGear的设计，它具有形态发生齿轮，包括机器人的机械、电子和控制架构的描述，以及行走行为和实验结果的分析。MorphoGear能够飞行，在多种步态下行走，并用四只兼容的机械臂抓握物体。这种无人机使用具有三个自由度的机械臂作为行走或飞行时的步足，以及作为执行环境中的操作时的操作器。我们对机器人的着陆装置进行了运动分析，开发了三种机器人步态。实验结果显示，最准确步态的横向误差较低（平均值为1.9厘米，最大值为5.5厘米），而且无人机能够以210毫米的步长移动。另一种机器人步态也显示出低的横向误差（平均值为2.3厘米，最大值为6.9厘米）。所提出的MorphoGear系统在环境调查、交付和高空操作方面具有潜在的广泛任务实现能力。

设计一种新型的机器人，能够在不平坦的地面上着陆、行走和抓取物体，以解决复杂环境下的任务。

设计一种具有形态适应性的无人机MorphoGear，采用形态发生学齿轮，能够飞行、行走和使用四个机械臂抓取物体。机械臂可以作为步态控制器和环境操作器，同时还进行了着陆齿轮的运动分析。

论文提出了一种新型机器人MorphoGear，具有多种行走方式和抓取能力，实验结果表明其精度高且能够适应复杂环境。同时，论文还对机器人的行走进行了详细的分析和实验验证。

最近相关研究包括：《基于形态适应的机器人设计》、《多模态机器人的设计与控制》等。