Comparison of robot morphologies and base positioning for welding applications

本文对两种不同的机器人形态进行全面的考察：PUMA式机械臂（可编程通用装配机器人）和UR式机器人（通用机器人）。比较分析的主要目的是评估它们在焊接这一专业领域中的表现，重点关注预定义的工业应用场景。这些场景涵盖了一系列几何组件，用于焊接，以及指定的焊接路径、空间约束和反映手工焊工遇到的真实情况的焊接方法。本研究中提供的案例研究是Weez-U焊接实践的说明性例子，提供了不同机器人形态应用的实际影响的见解。此外，本研究区分了机器人的各种基础位置，从而帮助焊工选择与其特定焊接目标相符的最佳基础放置。通过提供这样的见解，本研究有助于选择最适合这一特定轨迹范围的架构，从而优化焊接效率和效果。本研究不同于传统方法，不仅考虑奇异性，而且还深入分析了机器人与其环境之间的碰撞分析，这取决于机器人的姿态。这种全面的方法提供了对于部署机器人焊接系统所面临的挑战和考虑的更细致的理解，为机器人焊接技术领域的从业者和研究人员提供了宝贵的见解。

本文旨在比较PUMA型机械臂和UR型机器人在焊接领域中的性能，以实现焊接效率和效果的优化。同时，文章还探讨了机器人与环境之间的碰撞问题。

通过比较两种不同机器人的性能，选择最适合的机器人架构，以实现焊接效率和效果的优化。

本文提供了实验案例，并探讨了机器人与环境之间的碰撞问题。文章还为焊接工人选择最佳机器人基座位置提供了帮助。

最近的相关研究主要集中在机器人在制造业中的应用，如装配和焊接等。其中一些研究包括“机器人技术在制造业中的应用：回顾与展望”和“机器人应用于汽车制造中的挑战与机遇”。