Differentiable Collision-Free Parametric Corridors

本文介绍了一种计算可微碰撞自由参数走廊的方法。与将无障碍空间分解为多个凸集的现有解决方案不同，我们方法计算的连续走廊是平滑且可微分的，使其与现有的学习和优化数值技术兼容。为了实现这一点，我们将无碰撞走廊表示为具有多项式基础的路径参数离心椭圆。我们证明了最大化这种走廊体积的问题是凸的，并且可以有效地解决。为了评估所提出方法的有效性，我们检查其在合成案例研究中的表现，并随后评估其在来自KITTI数据集的真实世界场景中的适用性。

本文旨在计算可微分的无碰撞参数走廊。相比现有的将无碰撞空间分解为多个凸集的解决方案，我们的方法计算的连续走廊是平滑且可微分的，这使它们与现有的学习和优化数值技术兼容。

为了实现这一目标，我们将无碰撞走廊表示为具有多项式基础的路径参数化离心椭圆。我们证明了最大化这种走廊体积的问题是凸的，并且可以高效地解决。

本文的亮点包括：提出了一种新的方法计算可微分的无碰撞参数走廊；使用了基于椭圆的参数化方法，使得走廊是平滑且可微分的；在合成案例和KITTI数据集的真实场景中进行了评估，证明了该方法的有效性。

最近在这个领域的相关研究包括：《Convex Decomposition of Polygonal Meshes》、《Learning to Navigate the Energy Landscape》等。