Robotic Stroke Motion Following the Shape of the Human Back: Motion Generation and Psychological Effects

在这项研究中，我们提出了一种轨迹生成方法，用于实现机器人按照人类背部的形状进行划拍运动，与传统的线性轨迹机器人划拍运动相比，这种方法更加贴近人类的划拍运动。我们证实了该方法的轨迹精度接近人类实际划拍运动的精度。此外，我们进行了一项主观实验，以评估该方法相对于传统的线性轨迹划拍运动对心理效应的影响。实验结果表明，按照人类背部形状进行的实际划拍运动比传统的线性轨迹划拍运动更容易引发愉悦和积极的感受。

该论文旨在解决机器人按摩运动的线性轨迹问题，提出了一种沿着人类背部形状进行运动的方法，并试图验证这种方法对心理效应的影响。

论文提出了一种沿着人类背部形状进行运动的方法，以更接近人类按摩运动的方式进行机器人按摩，实验结果显示这种运动方式比传统的线性轨迹更容易引起愉悦和积极的感受。

论文使用了一种新的运动方式来进行机器人按摩，并通过实验验证了其心理效应。实验结果表明，该方法能够更好地模仿人类按摩运动，且更容易引起愉悦和积极的感受。

近年来，机器人按摩的研究逐渐兴起，相关的研究包括“Development of a Massage Robot for Personal Use”、“A Robot Masseur: Design, Implementation and Testing”等。