ars548_ros. An ARS 548 RDI radar driver for ROS2

本文介绍了第五代77 GHz长距离雷达传感器ARS 548 RDI Radar的高端型号，它配备了新的射频天线阵列，提供数字波束成形功能。基于脉冲压缩和新的频率调制，该雷达可以在一个测量周期内独立测量物体的距离、速度和角度，无需任何反射器[1]。据我们所知，可惜没有为Linux系统提供的驱动程序，使用户能够最好地分析从该传感器获取的数据。本文介绍了一种能够解释ARS 548 RDI传感器数据并生成Robot Operation System version 2 (ROS2)数据的驱动程序。因此，可以使用ROS2提供的强大工具存储、表示和分析这些数据。此外，我们的驱动程序提供了传感器提供的高级物体特征，如每个物体的相对估计速度和加速度、其方向和角速度。我们专注于传感器的配置和使用我们的驱动程序、高级过滤和表示工具，并为这些目的提供视频教程。最后，我们提供了使用此传感器和Ouster OS1-32 LiDAR传感器进行基准测试的数据集，以便用户检查我们的驱动程序的正确性。

解决问题：本篇论文旨在解决Linux系统下无法获取ARS 548 RDI雷达数据的问题，提出了一种能够将雷达数据转化为ROS2格式的驱动程序。

关键思路：论文提出了一种驱动程序，能够将ARS 548 RDI雷达数据转化为ROS2格式，同时提供了传感器的高级对象特征，如相对估计速度和加速度、方向和角速度等。

其他亮点：论文提供了视频教程，介绍了传感器的配置和驱动程序的使用，同时提供了一个数据集，可用于验证驱动程序的正确性。值得关注的是，该驱动程序提供了传感器的高级对象特征，这是其他研究所没有的。此外，论文还提供了与Ouster OS1-32 LiDAR传感器的基线比较。

相关研究：目前尚未发现与本文提出的驱动程序相似的研究。