Humanoid-Gym: Reinforcement Learning for Humanoid Robot with Zero-Shot Sim2Real Transfer

Humanoid-Gym是一个易于使用的强化学习（RL）框架，基于Nvidia Isaac Gym，旨在训练人形机器人的运动技能，强调从模拟到真实环境的零-shot转移。Humanoid-Gym还将Isaac Gym到Mujoco的sim-to-sim框架集成在一起，允许用户在不同的物理模拟中验证训练好的策略，以确保策略的稳健性和泛化性。该框架在RobotEra的XBot-S（1.2米高的人形机器人）和XBot-L（1.65米高的人形机器人）中在真实环境中进行了验证，实现了零-shot sim-to-real转移。该项目的网站和源代码可以在https://sites.google.com/view/humanoid-gym/找到。

Humanoid-Gym旨在通过零-shot模拟到真实世界的转移，训练人形机器人的运动技能。

Humanoid-Gym是一个易于使用的强化学习框架，结合了Nvidia Isaac Gym和sim-to-sim框架，强调从模拟到真实世界的零-shot转移。

Humanoid-Gym已经通过RobotEra的XBot-S和XBot-L在真实世界环境中进行了验证。该项目网站和源代码可在https://sites.google.com/view/humanoid-gym/找到。

最近的相关研究包括：1）Nvidia Isaac Gym，2）Mujoco，3）RobotEra XBot-S和XBot-L的先前研究。