YORI: Autonomous Cooking System Utilizing a Modular Robotic Kitchen and a Dual-Arm Proprioceptive Manipulator

本文介绍了Yummy Operations Robot Initiative（YORI）的开发和实施，这是一种创新的自主烹饪机器人系统。YORI标志着烹饪自动化的重大进步，能够处理各种各样的烹饪任务，能够同时准备多道菜，并提供灵活性以适应广泛的烹饪活动。通过使用由双臂操纵器操作的自我感知执行器，使用定制工具和设备实现了这种多功能性。使用自我感知执行器可以实现快速而精确的运动，同时允许准确的力控制，并有效地减轻烹饪中遇到的不可避免的影响。这些因素突显了这项技术的无限潜力。YORI适应性的关键在于其模块化厨房设计，可以轻松适应不断增加的烹饪任务范围。本文全面介绍了YORI的设计过程，并强调了它在通过提高食品制备的效率、一致性和多功能性来改变烹饪世界中的作用。

YORI试图解决自动化烹饪的问题，提高食品制备的效率、一致性和多样性。

YORI采用自主双臂机器人和自感知执行器，通过模块化的厨房设计和自适应控制来实现多样的烹饪任务。

YORI的设计过程和实验细节得到了详细阐述，包括使用自适应控制技术来减轻烹饪过程中的不可避免的碰撞，以及通过模块化设计来实现易于适应的厨房布局。此外，论文还强调了YORI的潜力和未来可能的应用。

最近的相关研究包括使用机器学习算法来预测食谱和菜肴口感的研究，以及使用机器人来自动化餐厅服务的研究。