Teleoperation in Robot-assisted MIS with Adaptive RCM via Admittance Control

本文介绍了一个用于机器人辅助微创手术（MIS）的遥操作框架的开发和评估。该框架利用了我们新颖的远程运动中心（RCM）自适应加阻控制的集成。该框架在专门为RCM约束设计的冗余解决方法内运行。我们介绍了一种紧凑、低成本和模块化的自定义仪器模块（IM），可确保与操纵器的集成，具有力矩传感器、手术器械和用于驱动手术器械的执行单元。本文详细介绍了完整的遥操作框架，包括遥操作轨迹映射、运动学建模、控制策略和集成的加阻控制器。最后，演示了系统执行各种手术任务的能力，包括将线穿过环、拾取和放置物体以及轨迹跟踪。

论文旨在开发和评估一个远程操作框架，用于机器人辅助微创手术。

该框架利用了自适应遥控运动中心的集成，使用阻抗控制，以及专门设计的冗余解决方法。

论文详细介绍了完整的远程操作框架，包括运动学建模、控制策略和集成的阻抗控制器。实验演示了系统完成各种手术任务的能力。

近期的相关研究包括：1. Surgical Robotics: Systems Applications and Visions；2. A Review of Teleoperation Techniques for Minimally Invasive Surgery.