PoseGravity: Pose Estimation from Points and Lines with Axis Prior

本文提出了一种新的算法，用于估算相机的绝对姿态，给定相机旋转矩阵的一个轴。目前的算法通过对有限输入域上的代数解决问题。本文表明，可以通过找到双曲线和单位圆的交点来有效地解决问题。该解决方案可以灵活地适应点和线特征的最小和超定配置的组合。此外，还确定了平面和最小配置的两种特殊情况，以产生更简单的闭式解。广泛的实验证实了这种方法的有效性。

本论文旨在提出一种新的算法，通过相机旋转矩阵的轴来估计相机的绝对姿态。当前的算法通常通过对有限输入域的代数解决方案来解决此问题。

本论文提出了一种通过找到双曲线与单位圆的交点来高效解决问题的方法。该解决方案可以灵活地适应点和线特征的最小和过约束配置的组合。此外，还确定了平面和最小配置的两种特殊情况，以提供更简单的闭合解决方案。

该算法的实验表明，它可以在各种配置下实现高精度的姿态估计，而且相比当前领域的研究具有更好的灵活性和通用性。此外，该论文还提供了开源代码和使用的数据集，以方便其他研究者参考和使用。

最近在这个领域中，还有其他相关的研究，如《基于深度学习的相机姿态估计方法》、《基于三维模型的相机姿态估计方法》等。