Ultra-Wideband Positioning System Based on ESP32 and DWM3000 Modules

本文介绍了一种利用六个相同的自定义板卡的超宽带（UWB）定位系统，每个板卡都配备了来自Quorvo的ESP32微控制器和DWM3000模块。该系统能够通过使用一台指定的标签和五个锚定设备之间的双向测距（TWR）测量来实现精度达到10厘米的定位。随后，由标签板上运行的扩展卡尔曼滤波器（EKF）处理收集到的距离测量值，使其能够依靠锚定板的固定、先验已知位置来确定其自身位置。本文全面介绍了该系统的架构、关键组件以及室内定位和跟踪应用中所提供的功能。

本论文旨在介绍一种利用超宽带（UWB）定位系统来实现室内定位和跟踪的方法。

该系统利用6个相同的自定义板，每个板都配备了一个ESP32微控制器和来自Quorvo的DWM3000模块，通过使用一台指定的标签和五个锚设备之间的双向测距（TWR）测量来实现定位，可以实现高达10厘米的精度。标签板上运行的扩展卡尔曼滤波器（EKF）对收集到的距离测量进行处理，使其能够确定自己的位置，依赖于锚板的固定，先验已知位置。

本论文全面介绍了系统架构、关键组件和室内定位和跟踪应用的能力。实验设计合理，使用了自定义板和Quorvo的DWM3000模块，实现了高精度的定位。

最近在这个领域中，还有一些相关的研究，如《室内定位技术研究综述》、《超宽带技术在室内定位中的应用研究》等。