CushSense: Soft, Stretchable, and Comfortable Tactile-Sensing Skin for Physical Human-Robot Interaction

2024年05月06日
  • 简介
    全臂触觉反馈对于机器人确保与周围环境的安全物理交互至关重要。本文介绍了CushSense,一种基于织物的柔软、可伸缩触觉感应皮肤,专为人机物理交互(pHRI)任务设计,如机器人护理。使用可伸缩织物和超弹性聚合物,CushSense通过监测由于皮肤变形而引起的电容变化来识别接触。CushSense成本效益高(每个taxel约为7美元),易于制造。我们详细介绍了传感器设计和制造过程,并进行了表征,突出了其高感知精度(相对误差为0.58%)和耐用性(1000次交互后精度下降0.054%)。我们还展示了一个用户研究,强调了它在肢体操作这种辅助任务中的安全性和舒适性。我们在https://emprise.cs.cornell.edu/cushsense上公开了所有与传感器相关的资源。
  • 图表
  • 解决问题
    设计一种软性和可延展的触觉传感皮肤,用于物理人机交互(pHRI)任务,如机器人护理。
  • 关键思路
    使用可延展织物和超弹性聚合物,通过监测由于皮肤变形而引起的电容变化来识别接触。
  • 其它亮点
    CushSense是一种成本效益高(每个taxel约为7美元)且易于制造的触觉传感器。实验表明其具有高的传感精度和耐用性。用户研究表明CushSense对于肢体操作等辅助任务具有良好的安全性和舒适性。相关资源已在网站上开源。
  • 相关研究
    最近的相关研究包括:1. StretchSense:一种基于伸展传感器的触觉传感技术;2. SoftSense:一种软性触觉传感器,用于机器人的物理交互;3. GelSight:一种基于弹性材料的触觉传感器,用于表面形状和纹理的测量。
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