Banking Turn of High-DOF Dynamic Morphing Wing Flight by Shifting Structure Response Using Optimization

这篇文章讲述了对于一个拍打翅膀机器人来说，进行三维飞行控制是一个非常具有挑战性的问题。机器人通过翼膜上的气动力来稳定和控制其姿态，翼膜具有复杂的动力学特性，因此开发一种与这种复杂系统互动的控制方法是困难的。特别地，蝙蝠能够仅凭借其高度灵活的翅膀进行高度敏捷的空中机动，如紧密的倾斜和跳跃飞行。本文中，我们使用小型低功率执行器来操纵拟生蝙蝠机器人Aerobat的拍打步态和由此产生的气动力，开发了一种控制方法。我们实施了基于配点法的控制器来跟踪所需的滚转并执行倾斜机动，以用于轨迹跟踪控制器。这个控制器在模拟中实现，以展示其性能和可行性。

本论文旨在为一种仿生蝙蝠机器人开发控制方法，以解决控制其复杂的翼膜动力学的问题。

通过使用小型低功率执行器操纵振动步态和产生的空气动力学力，实现基于配点方法的控制器来跟踪所需的滚转和执行银行转弯机动。

论文中的控制器在模拟中得到了实现，展示了其性能和可行性。该论文还提到了值得深入研究的工作，如如何将该方法应用于实际机器人中以及如何改进控制器以实现更高级别的机动性能。

最近的相关研究包括“Bio-inspired flapping wing robots: Progress and challenges”和“Design, modeling and control of flapping-wing micro air vehicles: A review”等论文。