Comparison of Waymo Rider-Only Crash Data to Human Benchmarks at 7.1 Million Miles

本文研究了Waymo Driver自动驾驶系统在仅有乘客的乘车服务中的安全性能，该系统为SAE第四级自动驾驶系统，无需人类驾驶员在车内或远程操作。通过NHTSA的Standing General Order（SGO）报告，该文收集了Phoenix、San Francisco和Los Angeles地区截至2023年10月底的超过714万英里的乘客乘车数据。本研究是首个使用仅RO数据（而非人类驾驶员在测试中）与人类基准进行比较的研究之一，同时还考虑了文献中报告的低报告和不平等报告阈值所引起的偏差。当考虑所有地点时，任何受伤报告的碰撞车辆率为ADS每百万英里0.41起，而人类基准为2.78起，降幅达85%或低6.8倍。所有地点的警方报告的碰撞车辆率为ADS每百万英里2.1起，而人类基准为4.85起，降幅达57%或低2.3倍。在旧金山和凤凰城以及所有地点的综合比较中，ADS的警方报告和任何受伤报告的碰撞车辆率降幅均具有统计学意义。迄今为止里程较低且未报告任何事件的洛杉矶比较结果不具有统计学意义。总体而言，Waymo ADS的任何财产损失或受伤率均低于人类基准。鉴于基准估计的不确定性和多种可能导致低报告偏差的因素，应谨慎解释任何财产损失或受伤的比较结果。综合这些碰撞率结果应该被解释为安全案例方法中的方向性和持续的信心增长指标，与其他方法一起使用。

本论文旨在研究Waymo Driver自动驾驶系统在三个城市的7.14万英里里程中的安全性能，比较其与人类驾驶员的差异。

本论文采用了无人驾驶的实际路试数据，比较了Waymo Driver和人类驾驶员的碰撞率，发现Waymo Driver的碰撞率显著低于人类驾驶员。

论文实验使用了NHTSA的数据集，对比了Waymo Driver和人类驾驶员的碰撞率，发现Waymo Driver的碰撞率显著低于人类驾驶员。同时，论文也讨论了研究中存在的误差和偏差，提出了一些需要注意的问题。

近年来，自动驾驶领域的研究热度不断升温，有许多相关的研究被进行，如“基于深度学习的自动驾驶系统研究”、“自动驾驶汽车的安全性能研究”等。