Towards the Development of a Tendon-Actuated Galvanometer for Endoscopic Surgical Laser Scanning

神经外科手术需要精确的病理感知、成像和组织操作，例如脑肿瘤切除。精确的肿瘤边缘识别和切除可以防止进一步生长并保护关键结构。具有小激光直径和转向能力的手术激光器可以通过复杂的解剖结构，提供能量来感知、可视化和影响组织，从而实现新的微创手术。在本文中，我们介绍了一种小型肌腱驱动的电镜（TAG）的设计，它可以作为可操纵的手术激光器的末端执行器工具。介绍了电镜传感器的设计、制造和运动学建模。它可以精确旋转高达30.14度（或激光反射角度为60.28度）。将输入肌腱行程映射到输出电镜角度变化的运动学映射和将连续关节末端与激光末端相关联的正向运动学模型进行了推导和验证。

该论文旨在设计一种小型肌腱驱动的镜面振镜（TAG）用作可操纵的手术激光器的末端执行器工具，以实现精确的病理感应、成像和组织操作。这个设计的目的是在神经外科手术中实现更小创伤和更高的精度。

该论文设计了一种小型肌腱驱动的镜面振镜（TAG），可以作为可操纵的手术激光器的末端执行器工具，实现精确的病理感应、成像和组织操作。该设计可以准确旋转30.14度（或激光反射角60.28度），并且已经通过了运动学模型的验证。

该论文的亮点是设计了一种小型肌腱驱动的镜面振镜（TAG），可以作为可操纵的手术激光器的末端执行器工具，实现精确的病理感应、成像和组织操作。论文还介绍了该设计的制造和运动学建模，并验证了其运动学模型。这个设计可以在神经外科手术中实现更小创伤和更高的精度。

最近在这个领域中，还有一些相关的研究，如：1. A review of robotic and other automated systems for the bioengineering of tissue constructs. 2. A survey of the use of robots in minimally invasive surgery. 3. A review of the use of lasers in neurosurgery.