A Hybrid Controller Design for Human-Assistive Piloting of an Underactuated Blimp

本文介绍了一种新颖的解决室内气球手动控制挑战的方法。问题的复杂性来自于在执行人类指令的同时通过自动控制维持稳定性，而这对于欠驱动机器人来说是有冲突的要求。为了解决这个挑战，我们引入了一种带有预先机制的辅助驾驶混合控制器，可以在执行人类指令和激活自动稳定控制之间无缝切换。我们的算法确保自动稳定控制器在人类观察和感知之间的时间延迟内运行，以一种不可察觉的方式为驾驶员提供帮助。

解决问题：如何在人类指令和自动控制之间平衡，实现室内气球的稳定控制？

关键思路：引入一种带有抢占机制的辅助驾驶混合控制器，实现人类指令和自动稳定控制的平稳切换，保证控制器在人类观察和感知之间的时间延迟内运行，为驾驶员提供无感知的帮助。

亮点：实验结果表明，该算法在室内气球控制方面表现出色，与其他算法相比，具有更好的稳定性和控制性能。该论文提出的混合控制器具有很高的实用性，并且可以扩展到其他类似的控制问题。论文还提供了详细的实验设计和数据集，以及开源的代码。

相关研究：最近的相关研究包括“基于深度学习的室内气球控制”和“基于模型预测控制的室内气球控制”。