本文介绍了工业自动化软件设计的新方法,将行为树(BT)框架集成到可编程逻辑控制器(PLC)程序中,并将硬件相关功能与协调逻辑分离。BT框架可以快速设计模块化的分层控制结构,与PLC代码和基于任务的控制框架实现更好的集成。本文提出了三种集成BTs到PLCs的策略,前两种基于IEC 61131标准的PLCs和PLCopen通用行为模型,第三种则利用基于事件的BTs和IEC 61499标准的控制器实现集成。本文的贡献在于提出了一种新的PLC软件设计方法,改善了模块化、支持更好的关注点分离,并能快速开发和重新配置控制软件。同时,本文还演示并评估了BT框架与IEC 61131和IEC 61499标准的PLCs的集成,以及PLCopen函数块与外部BT库的集成。这些改进有助于更好地集成低级PLC代码和基于AI的任务导向框架,同时通过使用BTs进行技能组合来改进PLCs的基于技能的编程方法。